2023年10月，上海同丰工程咨询有限公司圆满完成湖南省南益高速南洞庭湖特大桥和厦蓉高速赤石特大桥定期检测任务，并顺利通过专家评审。主要检测内容为：混凝土无损检测、桥梁表观病害（包含主梁箱室内、主塔内部以及拉索索体等）、索力检测、桥梁沉降及主塔偏位测量等。

1、南洞庭湖特大桥

2、赤石特大桥

两座桥梁均为特大桥，主桥均为大跨径斜拉桥。其中，南洞庭湖特大桥为双塔双索面半漂浮体系钢箱梁斜拉桥，主梁采用扁平流线形钢箱梁形式，其顶板为正交异性钢桥面板；赤石特大桥主桥为四塔双索面预应力混凝土斜拉桥。两座桥均属于高次超静定结构，受力复杂，对理论分析要求较高。

南洞庭湖特大桥南县岸桥塔高近155m，益阳岸桥塔高近160m。赤石特大桥塔高最高达283m，桥面以下塔柱最高达183m。普通的辅助设施很难抵近检查。

两座斜拉桥所在路段限速均为100km/h，且车流量较大，交通封锁困难较大，危险系数较高。

现场作业时间正值高温天气，桥面温度、索塔内温度及箱梁内温度均达到了40度以上，且密闭空间（索塔内、箱梁内等）氧气稀薄，很可能发生窒息、中毒事件，作业环境非常恶劣。

缆索检测机器人：本次采用AIRS特种机器人第4代CCRobot-IV。

CCRobot-IV 的重量不到10公斤，不仅可以适应不同桥梁的复杂环境和不同缆径的拉索，还具备优异的速度、较高的负载和出色的越障性能，爬行速度最高可达5米/秒，检测速度达10-30米/分钟，平均检测一根缆索时间仅需25分钟左右，大大提升了检测效率。通过研究团队自主研发的轻量化高精度视觉系统，CCRobot 可实现缆索表面全覆盖图像采集和病害自动识别。使用定制化高精度工业相机，获取缆索表面的图像数据，实现表观病害的自动识别和表面结构的精细三维重构，从而为准确评估拉索表面损伤情况提供依据。利用磁致伸缩导波技术及漏磁检测技术，CCRobot 还可以对缆索钢丝锈蚀、断丝情况进行研究及分析，为桥梁整体安全评估及检修方案提供了可靠的依据。

无人机表观缺陷检查：桥梁检测无人机可以搭载高精度、高清晰摄像设备，以超强的空中稳定性，对桥梁表面进行近距离自动拍摄，并通过无线传输将图像实时传送到地面进行分析处理。既提高了作业的安全性，又提高了桥梁检测工作的精确度及工作效率。